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Easys_ros

Easysはオープンソースの水中ロボットです。このリポジトリには、ハードウェアおよびソフトウェアのソース（ROS2）が含まれています。

※ 現在、改良版の開発に取り組んでいます！

• シミュレータの追加
• オドメトリ機能の追加
• 回路の小型化
• 魚眼カメラへの変更
• 耐圧キャップの改善

ハードウェア

https://drive.google.com/drive/folders/1nr-dIgoqMnhwZie1suLELQvrDiUapply?usp=sharing

ソフトウェア

環境

• Raspberry Pi4（4GB RAM以上）
• Ubuntu 22.04
• ROS2 Humble

インストール

cd (your workspace)/src
git clone https://github.com/tamago117/Easys_ros.git
colcon build --symlink-install

使用方法

# robot terminal
ros2 launch Easys_ros Easys_control.launch.py

# remote PC terminal
ros2 launch Easys_ros remote_control.launch.py